Extra rövid nap

A mai nap nagyon hamar eltelt. Reggel 9től este 6-ig programoztam. Vonalkövetés a cuki kis robottal. este 6kor is csak azért fejeztem be, mert már a fényviszonyok nem voltak ugyanolyanok, és ettől meghülyültek a szenzorok, és nem volt kedvem újrakalibrálni őket, inkább majd holnap folytatom.
A nap elején csináltam vicceset, mégpedig azt, hogyha ráordítok a robotra, hogy GO! akkor elindul, ha ráordítok, hogy STOP!, akkor megáll. Ez feketemágiának tűnhet, de valójában csak a 60dB feletti hangokra reagál. Szóval tökmindegy, mit ordítok, működik. az is jó, ha tapsolok. Miután ezzel a miniprojekttel végeztem, jött a vonalkövetés.

A telefonommal csináltam ezt a képet, szóval sokat ne várjatok tőle. elején látható a két érzékelő, ami segítségével tudom, hogy a fekete volna felett van-e valamelyik érzékelő, vagy sem. Most ez az asztal, a földön van egy baromi nagy lap fekete vonallal, arról nincs képem.

A vonalkövetés maga kb 1 óra alatt megvolt, aztán próbáltam gyorsabbá tenni.

Este 6kor leléptem röplabdázni. Van egy homokos pálya az egyetemtől 50 m-re, oda mentünk páran. bő 2 óra alatt 8 meccset játszottunk le folyamatosan. Nagyon vastag volt a homok réteg, gyakorlatilag nem lehetett benne futni, mert ilyen jó nagy szemcsés homok volt. Ennnek következtében kb nincs bőr a lábamon térdtől lefelé, úgy érzem, mert a homok olyan volt, mint valami dörzspapír.

Most eszem műanyagdarabkás porlevest, és megpróbálom összeszedni magam holnapra. Úgy érzem, én vagyok az egyetlen, aki komolyan veszi ezt az iskola dolgot :D a többiek leszarják a házikat, késő estig partiznak. Persze igyekszem nem a ló túloldalára átesni

csütörtökön lesz valami vizsgafélém a tanár szerint baromi egyszerű, remélem, így is lesz.

búcsúzóul itt van egy videó arról, hogy milyen egy rossz vonalkövető robot :)

http://www.youtube.com/watch?v=yTRy6P1SbjA

a neten találtam, itt látható, mennyire könnyen rosszra fordulnak a dolgok.

bemásolom a kódot, hogy ne legye ilyen rövid ez a mai bejegyzés. Szégyenszemre nem objektumorientált.

(azért is másolom be, hogy nekem meglegyen, mert holnap eltekergetem az értékeket, és nem egyszer megesett már velem, hogy adddig tuningoltam egy programot, míg teljesen elrontottam, és sehol nem votl meg a működő változat)

import lejos.nxt.*;

public class NewLine {

/**

* @param args

* @throws InterruptedException 

*/

public static void main(String[] args) throws InterruptedException {

// TODO Auto-generated method stub

LightSensor lightSensor01 = new LightSensor(SensorPort.S1);

LightSensor lightSensor02 = new LightSensor(SensorPort.S2);

int thresold = 37;

int basic = 370;

int curve= 395;

int leftSensor;

int rightSensor;

Motor.A.setSpeed(200);

Motor.C.setSpeed(200);

Motor.A.forward();

Motor.C.forward();

while (! Button.ESCAPE.isDown())

{

rightSensor = lightSensor01.readValue();

leftSensor = lightSensor02.readValue();

if ( leftSensor> thresold)

{

if (rightSensor > thresold)

{

Motor.A.forward();

Motor.C.forward();

} else

{ 

Motor.C.setSpeed(curve);

Motor.A.stop();

Motor.C.forward();

Motor.C.setSpeed(basic);

}

}

else if (rightSensor> thresold)

{

Motor.A.setSpeed(curve);

Motor.C.stop();

Motor.A.forward();

Motor.A.setSpeed(basic);

} else

{

Motor.A.forward();

Motor.C.forward();

}

Thread.sleep(2);

}

}

}